基于实时视频数据的道路结构信息提取方法

本申请涉及一种基于实时视频数据的道路结构信息提取方法。所述方法包括：首先，获取实时视频数据，提取道路背景图片；对所述道路背景图片进行语义分割，提取道路要素，并采用霍夫直线检测算法获取车道几何结构；基于所述车道几何结构提取车辆行驶轨迹，基于所述车辆行驶轨迹计算向量角度，采用贝塞尔曲线拟合进行轨迹拟合，得到车道行驶功能；采用Kmeans聚类方法对所述车辆行驶轨迹的终点进行分类，确定交叉口行驶区域划分；基于所述车道几何结构、车道行驶功能、交叉口行驶区域划分进行道路结构map图绘制。有效融合了图像与轨迹信息，极大地提高了道路结构信息提取的精确性和频率，提高了对复杂交通场景的理解能力。