一种针对室内低纹理和动态环境下的语义视觉SLAM方法及系统

本发明公开了一种针对室内低纹理和动态环境下的语义视觉SLAM方法及系统，通过将视觉里程计、动态点剔除、回环检测等算法集成到视觉SLAM系统中，实现了实时处理室内低纹理和动态场景下的数据，提供高精度的定位和高质量的地图构建。整个系统增加了语义信息获取线程、动态点剔除模块，改进了回环检测模块。本方法解决了现有技术中存在的低纹理环境和动态环境下视觉SLAM系统定位精度差、鲁棒性低和地图质量差等问题，该方法提高了低纹理环境下的特征点提取与匹配精度；剔除动态物体对SLAM系统的干扰，改善定位精度与回环检测性能；提升地图构建质量，通过融入语义信息构建可读性高的语义地图。