基于自适应模糊控制器的过驱动AUV混合航向控制方法

本申请公开了一种基于自适应模糊控制器的过驱动AUV混合航向控制方法，属于自主水下航行器技术领域。该方法包括：获取AUV的期望航向和实际航向，计算AUV的航向误差；将航向误差输入到微分器中，得到航向误差微分；将航向误差和航向误差微分输入到自适应模糊控制器中，得到精确舵角控制信号和精确侧推力控制信号，将精确舵角控制信号和精确侧推力控制信号输入到自适应切换因子模块，自适应调整舵角和侧推力在总控制力中的比例，得到舵角信号和侧推力信号，基于舵角信号和侧推力信号，混合驱动AUV运行。该方法在不同航速下能自适应调整AUV不同控制力的大小，缓解了AUV正常航行及工况切换时的颤振现象，提升了AUV航行时的稳定性。