一种基于多模态数据融合与大模型增强的室内导航方法

本发明提供一种基于多模态数据融合与大模型增强的室内导航方法，包括：通过用户移动端获取多模态数据，所述多模态数据包括蓝牙信号强度数据、IMU运动数据和图像数据，构建多源传感器输入；采用IMM‑EKF对多模态数据进行深度融合，建立不同的运动模型，能够适应用户的不同运动状态并输出精确导航；通过大模型进行优化增强，MLP补偿IMU、Transformer增强视觉观察、LSTM动态估计IMM‑EKF噪声参数，提升系统的准确性和抗干扰性；通过A2C强化学习框架策略调控IMM‑EKF和大模型的输出权重，输出最终定位。