一种调节重心和脐带缆的水下机器人姿态控制方法和系统

本发明提供了一种调节重心和脐带缆的水下机器人姿态控制方法和系统，所述方法包括：S1、构建带缆遥控水下机器人系统的水动力数学模型和控制模型；水动力数学模型包括用于模拟水下机器人主体在操纵运动过程中所引起的动力响应的第一数学模型和用于模拟脐带缆对水下机器人主体动力作用的第二数学模型，控制模型包括用于控制脐带缆给定长度的第一控制模块和用于控制导管螺旋桨转速的第二控制模块；S2、构建水动力与控制模型；S3、建立时域计算数值求解模块，在模块中进行数值模拟和结果输出。本发明可利用脐带缆收放和重心调节的联合操纵方式实现水下机器人的姿态控制，且姿态控制快速、有效，提高了姿态控制的响应速度及控制精度和稳定性。