分布式动态任务分配方法、装置、设备及存储介质

本申请公开一种分布式动态任务分配方法、装置、设备及存储介质，涉及多机器人控制技术领域，该方法应用于多机器人系统，该方法包括：获取各移动机器人的通信状态信息，并采用预设分布式最小生成树算法确定最小通信拓扑图信息；将系统参数以及最小通信拓扑图信息输入至预设k‑WTA网络计算式，获得各移动机器人对应的激活信号；获取待追踪目标设备和各移动机器人的位置信息，并根据位置信息以及激活信号对各移动机器人进行任务分配。本申请通过最小生成树算法对多机器人系统中复杂的通信拓扑进行简化，基于最小通信拓扑图信息进行计算，从而降低了计算资源消耗，有利于提升对各移动机器人的任务分配效率。