自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质

本发明提供了一种自适应AUV轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，涉及水下航行器技术领域，包括：获取水下航行器的动力学模型和运动学模型；基于自适应广义超螺旋滑模控制算法，根据所述动力学模型和所述运动学模型得到自适应扰动观测器，其中，所述自适应扰动观测器用于估计动态扰动和外部扰动；根据所述自适应扰动观测器得到自适应自抗干扰控制器，其中，所述自适应自抗干扰控制器用于自适应自抗干扰调整所述水下航行器的控制参数；通过所述自适应自抗干扰控制器得到AUV轨迹跟踪策略，其中，AUV轨迹跟踪策略用于控制所述水下航行器根据预设路径完成轨迹跟踪任务。本发明提高了水下航行器的轨迹跟踪精度。