基于分层强化学习的异构多智能体协同感知与救援方法

本申请属于移动群智感知技术领域。本申请提供一种基于分层强化学习的异构多智能体协同感知与救援方法。本公开实施例无人车负责从子任务区域收集感知数据，并在本地实时完成数据处理。处理后的结果通过无线通信技术实时传输至救援者，支持其在灾区内高效行动，进而实现精准救援。无人机凭借其高机动性和快速部署的能力，可在灾区内灵活调度。无人机不仅能够在无人车无法覆盖的任务区域独立完成数据感知与计算，还能深入救援者无法到达的高风险区域直接参与救援执行。当任务区域内的感知和救援任务被成功执行时，视为该任务成功，总体目标是最大化任务完成率，通过高效的任务分配与协同机制，确保尽可能多的任务能够在给定时间内成功完成。