一种叶片摆动缸与直驱阀组驱动的液压人形机器人腿部结构

本发明公开了一种叶片摆动缸与直驱阀组驱动的液压人形机器人腿部结构，包括大腿结构、小腿结构和足板结构，大腿结构上安装有直驱多路阀组，大腿结构的端部安装有髋关节叶片摆动缸执行器和髋关节yaw轴活塞缸执行器，小腿结构的端部安装有膝关节pitch轴叶片摆动缸执行器，小腿结构上安装有活塞缸执行器。本发明通过采用精密叶片摆动缸和活塞缸相结合的液压驱动方案，并将伺服阀组集中于大腿外侧，成功克服了现有减速器电机驱动、丝杠电缸以及传统液压活塞缸等技术方案在高负载、高速运动和长期使用中的缺陷。其高扭矩输出、高速旋转、优异的散热与耐久性以及低电磁干扰等特性，为人型机器人下肢结构提供了更高的灵活性、可靠性和适应性。