一种智能飞行器自主导航与避障方法及系统

本发明公开了一种智能飞行器自主导航与避障方法，包括以下步骤：S1、多模态数据采集；S2、生成运动路径；S3、预测障碍物路径；S4、飞行避障；一种智能飞行器自主导航与避障的系统，包括传感器组、边缘计算单元、执行机构、环境感知与定位模块、决策控制模块和通信模块；本发明通过多模态数据融合、三维环境地图生成、动态障碍物预测、路径规划与姿态控制显著提升了飞行器的自主导航与避障能力；引入语义标签识别障碍物类型，几何一致性评分确保障碍物的真实性和可靠性，雷达反射强度和点云密度提供空间分布和材质信息；动态障碍物预测模型结合语义标签、几何一致性评分、雷达反射强度和点云密度动态调整避障策略。