基于RT-DETR的多引脚圆形连接器定位与抓取方法

本发明公开了一种基于RT‑DETR的多引脚圆形连接器定位与抓取方法，包括如下步骤：(1)圆形连接器检测；(2)坐标标定与映射：将圆形连接器的图像坐标映射至世界坐标系，获取圆形连接器的图像中心坐标；(3)偏航角估计：将圆形连接器图像从RGB色彩空间转换至HSV空间，获取特征区域，来计算圆形连接器图像的质心坐标及偏航角度；(4)机器人抓取与初步装配：根据所述步骤（2）获得的中心坐标与步骤（3）得到的偏航角度规划机械臂运动，将圆形连接器从材料面板抓取至装配面板并实现初步扣合。这种方法无需接触力对齐、对针脚安全性高、系统搭建成本低，适用于多种圆形连接器及高密度多孔装配需求，能提升装配效率与可靠性。