一种确定棋盘格角点的方法、装置及设备

本发明提供一种确定棋盘格角点的方法、装置及设备，方法包括：对初始图像进行卷积，确定梯度大小图像和梯度方向图像；由于角点是处于背景和前景的交汇处，因此根据梯度大小图像对处于交汇处的像素点进行初始筛选，然后再根据梯度方向图像对筛选得到的像素点进行分类，可得到不同类型的棋盘格边缘轮廓(不同方向)，再确定出相交棋盘格边缘轮廓的交点，此时可粗略确定出初始角点，为了进一步提高角点的检测精度，确定出经过初始角点水平方向和竖直方向上的直线，再对两条直线进行求解确定出两条直线的交点，该交点为目标交点；这样通过拟合第一直线和第二直线再进行求解的方式可准确确定出最终的角点，提高后续对模组的标定精度。