一种弱纹理暗光环境下移动机器人惯性视觉定位方法与系统

本发明公开了一种弱纹理暗光环境下移动机器人惯性视觉定位方法与系统。方法包括以下步骤：弱光图像增强；提取特征信息匹配并进行IMU预积分，得到相邻关键帧的位姿关系；进行视觉初始化和视觉惯性联合初始化，建立点线特征和惯性误差模型；基于滑动窗口法构建系统残差模型进行局部优化，输出位置和姿态信息。本发明有效克服了移动机器人在弱光环境下特征判别性与唯一性显著降低的问题，有效提升弱纹理和暗光环境下的定位精度和鲁棒性。