摘要
本申请公开了一种地图构建方法、装置、系统及存储介质，涉及机器人视觉导航技术领域。所述构建方法包括：获取地面纹理图像并对相邻帧图像进行配准处理得到全局二维位姿信息；构建得到相邻帧之间的帧间相对位姿关系条件及回环约束条件；构建全局约束条件；根据帧间相对位姿关系条件、回环约束条件和全局约束条件构建位姿图；修正每个关键帧的位置和姿态并构建得到地面纹理地图。本发明通过结合二维码和地面纹理信息，为室内移动机器人构建了高精度、连续的地面纹理地图。这种方法不仅提升了定位的稳定性和准确性，还具备成本低、稳定性好的特点，特别适合于大范围、动态变化和光照不稳定的复杂场景。
