基于超声图像的超声机器人实时轨迹规划方法及系统

本发明涉及超声扫描成像的技术领域，公开了基于超声图像的超声机器人实时轨迹规划方法及系统；所述轨迹规划方法，应用于超声扫描机器人，具体包括以下步骤：S101：获取目标组织所在区域，并进行连续扫描并实时获取横截面的图像，同时完成超声探头的初步定位，将采集到的每一帧图像与当前机械臂的姿态数据同步记录；S102：对所获横截面的图像进行图像分割处理，识别出每一帧图像中代表的目标结构区域，将目标结构区域从复杂背景中准确分离出来，获取每一帧图像的目标分割后进入了空间建模阶段。本发明通过利用深度学习模型学习效率高，泛化性好的优势来提高超声诊断图像的质量和鲁棒性，解决目前超声检测技术存在的在线实时调整能力差的问题。