一种用于摆臂式履带机器人的自主探索与控制方法及装置

本发明公开了一种用于摆臂式履带机器人的自主探索与控制方法及装置，涉及机器人运动控制技术领域。方法包括：根据初始位置、局部目标点以及RTAA*算法，规划包括多个路径点的局部最优路径；基于骨架模型与局部高程图预测初始摆臂角度，根据路径点与初始摆臂角度，生成路径点集合；对路径点集合中离散的初始摆臂角度进行样条插值优化；在执行路径跟踪时，根据当前速度以及下一个路径点对应的优化角度，计算摆臂提前量，根据摆臂提前量控制摆臂式履带机器人进行摆臂，并移动到下一个路径点；重复执行，直到摆臂式履带机器人到达终点目标，最终到达终点目标。采用本发明，可以保证机器人摆臂控制的平稳性，提高机器人的运行控制的准确性。