一种水下有缆式机器人定位方法及系统

本发明涉及水下定位领域，具体公开了一种水下有缆式机器人定位方法及系统，其中方法步骤包括：S1.通过无人船和脐带缆布放装置，将机器人放入水下；S2.持续采集机器人的定位信息；S3.对获取的定位信息进行处理，输出定位结果；S4.重复S2‑S3，持续获取机器人的位置信息。本发明定位精度高，融合了惯性导航和超短基线定位的数据，精确度高于惯性导航、声学定位方法和传统组合导航方法。同时直接融合原始观测，避免了传统组合导航方法中先解算超短基线绝对位置再与惯性导航融合的误差累积问题。此外，本发明鲁棒性增强，在USBL信号断续或部分观测异常时，仍能通过其他观测数据维持定位精度。