摘要
本发明提供一种障碍物运动轨迹预测方法，所述方法包括：步骤1，获取感知障碍物数据和先验地图信息数据；步骤2，判断障碍物类别；步骤3，提取地图特征和对象特征；步骤4，通过向量化方法对所有特征元素进行编码，将其统一拼接为折线组成的集合；步骤5，将向量化场景当中的每一个折线编码到局部坐标系中；步骤6，根据局部坐标系构建对称模型，使得自注意力机制与全局坐标系解耦；步骤7，通过对称模型进行多组意图查询，同步预测多个障碍物的未来轨迹；步骤8，根据多个障碍物的未来轨迹和查询的行为意图，生成更加符合场景的未来轨迹。
