基于无人机的桥梁内部病害检测方法及系统

本发明实施例公开了一种基于无人机的桥梁内部病害检测方法及系统，包括：在待检测桥梁周围部署局部定位信标，建立局部定位系统，并计算无人机坐标；在无人机上安装机械臂，根据计算的坐标控制无人机进行飞行巡检，以对桥梁进行非接触的视觉检测，获得视觉检测影像数据；基于深度学习构建病害检测模型，采用病害检测模型对视觉检测获得的影像进行典型桥梁病害识别，再根据识别结果，定位桥梁上每个病害的位置；无人机飞行至识别的桥梁病害处，并通过其上的机械臂贴附在桥梁病害位置上，且借助机械臂对桥梁进行接触式的内部探伤，以检测桥梁内部的病害情况。本发明能够对桥梁等在役结构的表观病害及其内部信息进行快速检测。