一种基于多股绳扭转的力锁合变刚度连续体机器人

本发明公开了一种基于多股绳扭转的力锁合变刚度连续体机器人，包括工作设备，还包括机架体，以及通过所述机架体安装的弯曲控制装置、刚度控制装置和机械臂组件，通过所述弯曲控制装置配合有多股弯曲控制绳，所述弯曲控制绳控制所述机械臂组件的弯曲度，通过所述刚度控制装置配合有刚度控制绳，通过所述刚度控制绳控制所述机械臂组件的刚度；通过各个弯曲控制绳的独立控制，带动关节体沿着承接骨盘独立偏转，使得力锁合变刚度连续体机械臂不同关节体能够实现独立卷曲运动，此外，刚度控制绳的设置也使得机械臂组件能够适应环境改变刚度，弯曲控制绳和刚度控制绳的配合使得本产品在复杂工作环境下实现多角度的弯曲。