一种应用于人形机器人的移动机构及控制方法

本发明涉及人形机器人技术领域，具体涉及一种应用于人形机器人的移动机构及控制方法，多级升降机构采用模块化分级设计和独立驱动，由下往上依次为一级、二级、三级升降单元，各级柱体嵌套形成伸缩式结构。采用丝杆传动优化，伺服电机具备刹车功能，各级升降单元安装加强筋，三级柱体顶部连接件内置压力传感器。双向线性移动机构包含动定子、滑座等部件，基于无铁芯直线电机技术，动定子采用分段式永磁阵列布局。本发明扩展了人形机器人工作空间，兼顾大负载与微米级定位能力，从而解决了现有的人形机器人工作范围受限的问题。