一种基于多传感器融合的畜禽巡检机器人及SLAM方法

一种基于多传感器融合的畜禽巡检机器人及SLAM方法，涉及畜禽的智能农业装备领域。解决现有的畜禽舍环境复杂多变，单一传感器SLAM方法面对复杂动态场景时常发生退化现象，导致无法迅速恢复或重新定位，影响系统性能等问题。畜禽巡检机器人包括履带式移动小车、导航避障模块、升降云台、信息采集模块和微控制器；所述履带式移动小车上设置有导航避障模块和微控制器；用于基于畜禽舍内的环境而自动规划路径，导航避障模块包括惯性测量模块、2D激光雷达等均与微控制器相连接，用于构建畜禽舍内地图，升降云台的主控模块与微控制器连接，用于实现远程控制；信息采集模块安装于升降云台的旋转平台上，用于捕捉畜禽舍内的图像和温度分布情况。