一种基于低轨卫星先验信息与感知不确定性的自动驾驶轻量语义地图构建与更新方法

本发明公开了一种基于低轨卫星先验信息与感知不确定性的自动驾驶轻量语义地图构建与更新方法，对于高精语义地图构建，包括：S1.图像语义分割S2.逆透视变化S3.位姿图优化S4.单车制图。S5.地图合并与制作。对于高精语义地图更新，包括：S1.单车实时感知定位S2.地图更更新判断。本方法主要解决城市道路自动驾驶高精语义地图构建与更新问题。在地图构建中，提出利用低轨卫星作为轨迹信号，同时将RTK信号与IMU里程计做图优化做更精准的轨迹恢复。在地图更新中，针对相机传感器感知不确定问题，提出利用实时定位误差作为更新地图的依据，以低轨卫星信号作为定位真值，利用博弈论判断地图是否更新，在此削弱因相机感知不确定性带来误更新的问题。