车辆的预警方法和车辆

本发明公开了一种车辆的预警方法和车辆，车辆的预警方法包括：接收视频输入；对输入的视频用目标检测框进行目标检测；根据目标检测框得到前车的四个车轮接地点的位置；在四个车轮接地点中识别出两个平行的后轮，取两个平行的后轮的中点位置作为特征点；用相机模型计算特征点与车辆之间的距离；对输入的视频用稀疏光流法估计车辆与前车的距离；将第一距离和第二距离融合分析，得到最终距离结果，其中，第一距离为用相机模型计算的特征点与车辆之间的距离，第二距离为用稀疏光流法估计的车辆与前车的距离；根据最终距离结果计算车辆与前车的预计碰撞时间，并触发报警。由此，可以提高车辆的预警方法的准确性，从而可以提高车辆行驶的安全性。