视觉惯性轮速里程计图优化在线标定方法和系统

本发明公开一种视觉惯性轮速里程计图优化在线标定方法和系统，方法包括相机和IMU之间的外部参数标定以及IMU和轮速里程计之间的外部参数标定，其特征在于，IMU和轮速里程计之间的外部参数标定包括IMU‑轮速里程计预积分推导以及基于IMU‑轮速里程计预积分和视觉因子的图优化，IMU‑轮速里程计预积分推导中考虑了轮速里程计的比例因子以及IMU和轮速里程计之间的姿态和位置偏差的影响。本发明的优点在于：充分考虑了轮速里程计的比例因子以及IMU和轮速里程计之间的姿态和位置偏差的影响，基于图模型优化理论，在线估计且优化了相机和IMU之间的姿态和位置矩阵以及IMU和轮速里程计之间的姿态和位置偏差，实现了视觉‑IMU‑轮速里程计三者传感器之间外参的在线估计和优化。