一种巡检机器人复杂障碍物避障方法、控制装置和巡检机器人

本申请实施例提供了一种巡检机器人复杂障碍物避障方法、控制装置和巡检机器人，该方法包括：S1：通过多源传感器组获取环境数据，所述环境数据包括巡检机器人周围视野RGB图像、以及毫米波雷达数据；S2：基于改进动态窗口法进行路径规划，改进措施包括：在轨迹评分函数中增加障碍物语义权重项，将所述RGB图像输入进改进BiSeNetV2轻量级语义分割模型获取障碍物类型；将所述毫米波雷达数据输入进改进LSTM模型获取所述障碍物的运动轨迹；S3：基于所述障碍物类型和所述运动轨迹对所述巡检机器人进行路径规划。该方法通过在轨迹评分函数中增加障碍物语义权重项、LSTM提供动态轨迹预测改进动态窗口算法，提高巡检机器人在复杂场景下对复杂障碍物的避障能力。