基于多模态协同感知的三维目标检测方法、装置及存储介质

本发明涉及一种基于多模态协同感知的三维目标检测方法、装置及存储介质。获取点云数据和多视角图像数据；将点云数据和多视角图像数据输入训练好的三维目标检测模型，生成三维目标检测结果；其中，三维目标检测模型包括依次连接的特征提取模块、长度变化自适应多模态融合模块、多智能体协同特征融合模块以及目标生成模块，并使用基于预训练分支的联合学习方法完成模型训练。与现有技术相比，本发明具有能在多种模态失效下正常工作，进而提高三维目标检测系统的鲁棒性和场景适应性等优点。