摘要
本发明公开了一种局部姿态不变的模板匹配装配定位方法、系统和设备，采集待装配工件和装配环境的图像数据；结合全局粗定位与局部姿态不变量的精定位的装配策略，实现机器人在视觉引导下的高精度装配；采用局部特征提取算法提取图像中的关键点，通过标定工件到末端坐标的变换矩阵，间接确定机器人的装配坐标位姿；利用局部姿态不变对信息进行匹配处理实现工件位置定位；通过匹配的特征点，估计目标物体的相对位置、角度、旋转等姿态信息。本发明通过将视觉信息与机器人局部参考位姿相结合，提供了一种新的装配位姿计算方法，解决了机器人本体重复定位精度和系统的绝对定位精度不精准的问题，有效提升检测效率、检测精度。
