无人机导航系统可靠性提升与抗退化控制方法及系统

本发明属于无人机飞行控制的技术领域，具体涉及一种无人机导航系统可靠性提升与抗退化控制方法及系统，其方法包括：构建多模态GNSS定位装置，同步输出RTK位置信息、RTK固定状态和SPP位置信息；构建双通道扩展卡尔曼滤波器EKF，分别融合RTK和SPP的位置信息，对应得到位置估计第一例程和第二例程；利用状态监测器获取EKF于当前时刻的位置偏差估计，以计算当前位置偏差补偿量，用于对位置估计第二例程进行修正；对SPP融合通道进行双维度可靠性质量评估，获取双维度检测标志；基于RTK固定状态和双维度检测标志选择位置估计第一例程或修正后的位置估计第二例程作为无人机导航系统最终输出的位置信息，实现RTK与SPP定位模式的平滑切换。