一种面向复杂地形的六足飞行机器人及控制方法

本发明公开了一种面向复杂地形的六足飞行机器人及控制方法，包括主体和分布在主体周围的腿部，腿部上设有螺旋桨组件，用于在飞行姿态和步行姿态之间转换；其控制方法包括S1，将摄像头采集的图像进行灰度化，对灰度化后的图像进行纹理特征提取，构建灰度共生矩阵，对障碍物进行分类识别；S2，根据所需的避障模式确定机器人处于步行姿态还是飞行姿态；S3，当机器人处于步行姿态时，构建机器人腿部的运动参数；S4，当机器人处于飞行姿态时，构建机器人旋翼的动力分配参数。本发明在不更换机器人部件的条件下，极大的扩展了机器人的环境适应能力，稳定性与行动力强，极大的提高了各部件利用率，结构更为紧凑，提高了机器人的空间利用率和适应性。