一种高程预测方法、装置、设备及存储介质

本发明实施例涉及汽车智能控制技术领域，具体而言，涉及一种高程预测方法、装置、设备及存储介质，旨在准确预测车辆轮胎的高程信息。所述方法包括：通过第一深度学习模型，根据双目相机获取的待检测场景图像得到对应的视差图；根据所述视差图以及所述双目相机的相机内参，得到所述待检测场景图相对应的深度图；将所述深度图转化为相机坐标系下的三维点云；根据雷达坐标系与所述相机坐标系之间的坐标变换关系，将所述三维点云转化为激光雷达坐标系点云；通过第二深度学习模型，根据车辆的自车轨迹以及自车周围其他车辆轨迹得到自车轮胎轨迹；通过所述激光雷达坐标系点云以及所述自车轮胎轨迹，确定所述自车轮胎轨迹中每个轨迹点的高程值。