基于清洗机器人的弓字形路径规划方法、系统及设备

本申请涉及一种基于清洗机器人的弓字形路径规划方法、系统及设备，方法包括：基于预设的时间分配策略，将泳池清洁过程划分为池壁清洗阶段与池底清洗阶段；根据池壁清洗阶段与池底清洗阶段的划分结果，构建包含池壁状态集和池底状态集的分层状态机框架，其中每个状态集关联不同的运动控制策略；根据池壁状态集中的运动控制策略，控制机器人对泳池的池壁进行清洗；在池壁清洗阶段结束，且机器人进入泳池池底后，从池壁状态切换至池底状态，并根据池底状态集中的运动控制策略，控制机器人对泳池的池底进行清洗；基于预设路径优化算法，对池底平行路径的覆盖率、重叠率及转向能耗进行实时评估，根据评估结果更新机器人的移动路径。