一种仿生鱼机器人水下运动控制系统

本发明公开了一种仿生鱼机器人水下运动控制系统，本发明涉及机器人水下运动控制技术领域，解决了现有水下机器人在复杂环境中感知不全面、控制不灵活、能效不优化的技术问题，本发明通过实现水下环境流速矢量与湍流强度的同步测量，建立基于流速幅值与湍流强度的量化分类标准，实现对复杂流场的精准识别，为后续控制策略提供明确输入，根据环境状态实时调整推进效率结合功率积分与实时效率计算，触发参数优化或模式切换，避免固定阈值导致的控制滞后，通过障碍物距离与预设距离的双阈值判断，实现避障策略的智能切换，近距离威胁触发斥力增强算法，中远距离采用惯性导航修正算法，将湍流强度与相对流速纳入避障模型，提高整体的避障概率。