一种基于输出调节的异构多智能体时变编队跟踪控制方法

一种基于输出调节的异构多智能体时变编队跟踪控制方法，首先，将异构多智能体系统的时变编队控制问题转化为多约束下的最优协同输出调节问题；接着，考虑到只有部分跟随者可以获取动态领航者信息，为每个跟随者构造一种基于相邻信息的分布式轨迹生成器，渐近估计虚拟领导者的输出状态信息，从而精准获取智能体自身的期望信号；然后，通过基于收缩约束的变时域DMPC算法对协同输出调节问题进行优化求解；最后，利用多旋翼无人机仿真验证了所提算法的有效性。本发明使得异构无人机编队能够在多约束下完成轨迹跟踪和队形保持任务。