一种基于免疫算法优化的多机器人海上巡逻路径规划方法

本发明涉及一种基于免疫算法优化的多机器人海上巡逻路径规划方法，包括：S1随机初始化二进制编码的种群矩阵，并计算对应的目标函数值；S2将种群矩阵中各个体重组为基矩阵；S3进入迭代，生成随机权重矩阵、查询矩阵和关键矩阵；S4计算注意力矩阵，并获取各个体各基因位置的注意力概率向量；S5计算种群矩阵中各个体的Jaccard相似系数和汉明相似度，生成相似度矩阵；S6调整变异概率；S7对各个体各基因位置进行随机翻转变异；S8合并变异个体与当前种群矩阵，更新种群矩阵；S9若迭代达到最大迭代次数或预设收敛条件，输出当前种群矩阵，并根据种群矩阵生成多机器人巡逻路径规划方案。与现有技术相比，本发明适用于复杂环境下的多机器人路径规划。