一种蠕虫式机器人的运动控制方法

本发明公开了一种蠕虫式机器人的运动控制方法，涉及机器人的技术领域，本发明选择了一种具有两个自由度的单关节结构进行研究，先利用D‑H参数表方法，推导出了蠕虫机器人的正运动方程。再基于模式泛函的脊线法，并利用曲线拟合法得到了该机构的运动学逆问题的解。最后，利用拉格朗日运动方程建立了该机构的动态数学模型。本发明通过模拟自然界的蠕虫运动方式，实现机器人在复杂环境中的灵活运动。蠕虫式机器人通常具有柔软且有韧性的身体，由柔软且有弹性的材料制成，能够模拟蠕虫的肌肉，通过收缩和伸展来推动机器人的运动。