面向输电线路巡检的无人机及其目标抓取方法

本申请涉及目标识别抓取技术领域，具体涉及面向输电线路巡检的无人机及其目标抓取方法，该方法包括：通过分析巡检图中不同区域内像素点邻域内像素值变化趋势的离散程度及能量分布，确定第二干扰度，以得到稳定帧；基于各稳定帧中不同边缘点邻域内所有像素点像素值的离散程度之间的差异，以及每条边缘轮廓上所有边缘点的曲率均值，并结合各稳定帧中所有边缘点的光流矢量之间的差异，确定特征值，以从得到定位图，对输电线路上的异物进行抓取。本申请旨在解决无人机自身振动对输电线路上异物视觉特征提取的干扰，并降低植被树木遮挡对输电线路上异物的误检和漏检风险，提高目标抓取过程中的定位精度。