摘要
本发明提供了一种无人驾驶双车协同运输系统及其轨迹跟踪控制方法，一方面，针对双车协同运输系统模型复杂的难点，将系统非完整约束与拉格朗日力学相结合提出了包含不确定的整体动力学模型建模方法；设计的分层式自适应鲁棒跟踪控制器，上层中基于约束跟随理论的控制算法能够有效克服系统参数摄动、外部干扰不确定性的影响，下层以负载应力最小为目标，实现了驱动力的有效分配。另一方面，本发明设计了配套的无人驾驶车辆系统运输系统，集运行计算单元、定位单元、信息感知单元、执行单元、供电单元和通信单元于一体，系统组成更为精简，在降低系统成本的同时保证各单元间的高效协同工作。
