一种基于三维重建的电力线路仿线飞行路径规划方法

本发明公开了一种基于三维重建的电力线路仿线飞行路径规划方法，包括如下步骤：构建电力线路走廊环境模型；基于电力线路走廊环境模型，标记禁飞区域，得到最终电力线路走廊环境模型；根据最终电力线路走廊环境模型，求解静态参考路径；启动飞行器根据静态参考路径进行巡检，当飞行器遇障碍物时，结合深度相机和激光雷达反馈，实时更新避障路径；建立飞行器仿线飞行的动态控制逻辑，全方位保障飞行器的安全巡检能力；本发明通过精确的三维环境建模和禁飞区域划分，确保初始路径规划的科学性与安全性，同时能够根据实时环境迅速调整路径，本发明可用于线路日常巡检、强对流等极端天气下的线路巡视，有效提高无人机巡检的效率和精度。