一种水下机器人自主编队探测及传感数据融合方法

本申请涉及一种水下机器人自主编队探测及传感数据融合方法，包括构建关于水下待探测区域的三维模型，并在该三维模型中初始化一条全覆盖的探测路径，通过限量弧路由算法划分初始探测路径，采用粒子群优化算法分配其弧路，水下机器人利用领航‑跟随法在分配的弧路上进行编队探测，并通过传输间断性信息实现编队控制，建立容错控制算法使编队控制具有容错空间，当探测弧路路径出现障碍物时，识别其类型和位置后，采用避障算法修改当前弧路路径绕开障碍物，且跟随者融合传感器数据分析领航者的相对位姿以切换当前的编队队形，本申请解决了水下机器人编队探测中领航者出现故障导致探测任务中断的问题，且提高了传感器数据融合准确性。