面向密集待定位节点的无线网络协作定位方法及装置

本申请公开了一种面向密集待定位节点的无线网络协作定位方法及装置，涉及通信网络与导航定位技术领域，该方法包括：目标节点获取当前时隙下的距离测量结果；根据上一时隙的位置估计、当前的内部、外部测距结果及邻近节点位置信息，构建本地因子图计算模型；对时域消息函数和空域消息函数进行近似处理，得到相应消息的参数表达；利用预先训练好的图神经网络模型修正空域消息的参数表达；根据消息传递规则，联合时域消息与优化后的空域消息，确定目标节点在当前时隙下的位置后验概率分布，并输出其均值作为位置估计结果。本申请融合时序先验信息，采用指数多项式对消息进行参数表达，并引入图神经网络对空域消息进行修正，兼顾定位精度与计算效率。