复杂场景下激光雷达多目标跟踪系统及方法

本发明公开了复杂场景下激光雷达多目标跟踪系统及方法，包括检测模块、状态预测模块、数据关联模块、状态更新模块和轨迹管理模块，三维激光雷达实时获取原始点云数据并由检测模块得到目标检测结果；通过状态预测模块对t‑1时刻中每个目标在此后时间段的位置进行预测计算；通过关联模块将检测结果与预测计算结果关联匹配；通过更新模块将S3中关联匹配成功的检测结果作为新的观测数据对预测计算结果进行更新；对关联后的结果进行轨迹管理；综上，本发明克服了现有技术的不足，设计合理，在复杂场景中，提供高效准确的三维激光雷达多目标跟踪方法，具有较高的社会使用价值和应用前景。