语义地图构建方法、装置及设备、计算机程序产品

本申请公开了一种语义地图构建方法、装置及设备、计算机程序产品，该方法包括：获取多传感器数据，多传感器数据包括图像数据、激光点云数据、惯导数据及GPS数据；对图像数据中的路面元素信息进行语义分割，得到图像语义分割结果；对激光点云数据和图像语义分割结果进行数据关联，构建当前帧的二维网格语义地图；根据当前帧的二维网格语义地图、惯导数据及GPS数据进行位姿图优化；根据位姿图优化结果构建全局二维网格语义地图。本申请结合图像数据和激光点云数据进行语义地图构建，提高了语义分割精度及语义地图构建效率；通过构建二维网格语义地图，提高了语义地图存储效率；语义地图中整合了视觉语义信息和激光点云信息，提高了语义地图构建精度。