摘要
本发明公开了一种多无人船系统的预定性能一致性控制方法，包括：建立多无人船系统的数学模型；创建系统模糊状态观测器；构造多无人船系统的第一阶误差面和第二阶误差面；基于多无人船系统的数学模型、系统模糊状态观测器以及多无人船系统的第一阶误差面和第二阶误差面设计跟随者的控制器，即预定性能一致性控制器；通过预定性能一致性控制器进行多无人船系统的预定性能一致性控制。本发明不受系统初始条件的影响，参数完全由设计者决定，且能确定收敛时间，确保系统的跟踪误差始终在指定范围内演变，并在规定时间内收敛到指定区域，保证系统的稳定性。
