一种基于球面形状代理的类别级物体位姿估计方法及系统

本发明公开了一种基于球面形状代理的类别级物体位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，包括：接收输入图像和点云，将输入图像和点云输入至预先建立的点云处理网络模型内，得到物体的平移和尺寸，基于物体的平移和尺寸对点云进行归一化，得到处理后的点云；分别提取图像特征和点云特征的高层信息，基于图像特征和点云特征的高层信息进行特征拼接得到每个点的特征，基于处理后的点云和每个点的特征进行球面投影得到球面上的新特征表示；将球面上的新特征表示输入至预先建立的Transformer编码器内，结合每个球面锚点的可学习的位置编码，得到球面锚点的特征表示，获取球面NOCS坐标，基于Umeyama算法求解得到物体的旋转结果。