路径规划方法及装置

本申请涉及一种路径规划方法及装置，该方法包括：从预设的起始位置开始，利用以下步骤进行迭代处理：在当前路径节点的邻域内确定采样点；在采样点的航向角指示需转向的情况下，以当前路径节点为起始端点，采用至少由第一回旋曲线和第二回旋曲线构成的组合曲线向采样点方向进行路径扩展，得到新的路径节点，并将组合曲线确定为当前路径节点与新的路径节点间的路径段；其中，第一回旋曲线的第一端点为当前路径节点，第一回旋曲线的第二端点处的瞬时半径与第二回旋曲线的第一端点处的瞬时半径符合相等条件。由此可以提高控制精度，有效避免轮胎的原地转向，减少行车过程中轮胎的磨损。