一种铁路货车车门拆装小车的惰轮驱动控制方法及系统

本发明涉及一种铁路货车车门拆装小车的惰轮驱动控制方法及系统，拆装小车包括两个对角设置的惰轮和两个对角设置的万向支撑轮。方法包括获取操作指令和车辆状态信息，确定惰轮转向角度及驱动马达功率，控制惰轮舵机和驱动马达执行运动，实时监测运行状态并在达到目标位置或检测到异常时执行制动。系统包括控制器、输入设备、传感器模块、驱动执行模块、电源管理模块和通信模块。控制模式包括推行模式、横移模式和跟随模式，能根据不同场景选择合适的控制方式。对角设置的惰轮布局提高了拆装小车的稳定性和机动性，优化了载重分布，提升了转向精度。本发明提高了控制精度，增强了操作便捷性和环境适应性，改善了安全性能和人机协作。