一种无人机巡检轨迹生成方法

本申请涉及一种无人机巡检轨迹生成方法，通过先获取体素地图数据中的起始点和终点，并基于获取的数据使用优化后的路径寻优算法进行无人机飞行路径搜索，进而得到一条远离障碍物的无人机飞行路径。然后，基于得到的远离障碍物的无人机飞行路径构建无人机安全飞行走廊，并基于生成的安全飞行走廊生成多个初始路径点。接着基于得到的多个初始路径点使用最小控制量轨迹进行轨迹生成，得到一条无碰撞且最小偏航角转动的无人机飞行轨迹，并对无人机在飞行过程中途径巡检目标点时进行轨迹的修正，以使无人机上的云台相机能够有效的拍摄巡检目标点。