多基地声呐TOA-AOA混合定位方法及系统

本发明公开了一种多基地声呐TOA‑AOA混合定位方法及系统，M个发射端和N个接收端组成了多基地主动声呐系统，其中N>M。基于每个发射端的每次发波进行时间同步，结合发射端、接收端的相对位置构建量测方程。综合量测方程以最大似然估计为准则进行估计，得到在已有观测值下概率最高的目标位置点作为多基地定位融合的目标输出。本发明充分考虑了量测方程中的非线性特性，相较于已有多基地融合定位算法没有进行任何简化或忽略，因此在类似于水下环境的高噪声水平场景下具有更准确的定位效果。