基于改进狼群算法的多车二维平滑路径规划方法

本发明公开了基于改进狼群算法的多车二维平滑路径规划方法，属于无人驾驶车路径规划领域，包括以下步骤：S1、根据无人驾驶车群的行驶环境构建无人驾驶车群的行驶空间；S2、设计无人驾驶车群行驶成本函数；S3、对狼群路径规划算法的头狼进行迭代更新，确定头狼位置为无人驾驶车群在行驶空间中的最优路径点；S4、平滑处理，得到多车二维平滑路径规划结果。本发明采用上述基于改进狼群算法的多车二维平滑路径规划方法，通过对改进狼群路径规划算法输出的无人驾驶车群最优路径点进行平滑处理，可获取各无人驾驶车实际行驶的足迹点，得到多车二维平滑路径规划结果，且具有算法实现简单、全局收敛性好、计算鲁棒性高的特性。